4.71.4.1 IS/Robótica. (30 horas) [Nivel Bloom 4]

Referencias Bibliográficas: [Thrun et al., 2005,Siegwart and Nourbakhsh, 2004]

Tópicos

1. Visión general.
2. Estado del arte de sistemas de robot.
3. Planeamiento vs. control reactivo.
4. Incerteza en control.
5. Sentido.
6. Modelos del mundo.
7. Espacios de configuración.
8. Planeamiento.
9. Programación de robots.
10. Navegación y control.
11. Robótica.

Objetivos

1. Sintetizar el potencial y limitaciones del estado del arte de los sistemas de robot actuales.
2. Implementar los algoritmos de configuración de espacio para un robot 2D y polígonos complejos.
3. Implementar algoritmos de planeamiento de movimientos simples.
4. Explicar las incertezas asociadas con sensores y la forma de tratarlas.
5. Diseñar una arquitectura de control simple.
6. Describir varias estrategias para navegación en ambientes desconocidos, incluyendo las fortalezas y defectos de cada una.
7. Describir varias estrategias de navegación con la ayuda de hitos, incluyendo las fortalezas y defectos de cada una.